रोबोट जोड़ों को हार्मोनिक ड्राइव

हार्मोनिक ड्राइव रिड्यूसर दस्ता प्रकार मॉडल SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32। SHF-S प्रकार, GIGAGER हार्मोनिक गियर श्रृंखला का शाफ़्ट प्रकार है। GIGAGER हार्मोनिक गियर में कमी का सिद्धांत Flexspline, परिपत्र स्पलाइन और तरंग जनरेटर के सापेक्ष गति का उपयोग करना है, ...
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उत्पाद विवरण

हार्मोनिक ड्राइव रिड्यूसर दस्ता प्रकार मॉडल SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32। SHF-S प्रकार, GIGAGER हार्मोनिक गियर श्रृंखला का शाफ़्ट प्रकार है। GIGAGER हार्मोनिक गियर में कमी का सिद्धांत फ्लेक्सपलाइन, सर्कुलर स्प्लिन और वेव जेनरेटर की सापेक्ष गति का उपयोग करना है, मुख्य रूप से मोशन और पॉवर ट्रांसमिशन का एहसास करने के लिए फ्लेक्सस्प्लिन के नियंत्रणीय लोचदार विरूपण।


1. GIGAGER हार्मोनिक ड्राइव की उत्पाद विशेषताएं क्या है?

• उच्च लागत प्रदर्शन

• उच्च दक्षता

• कम बैकलैश

• उच्च कठोरता


2. SHF दस्ता श्रृंखला हार्मोनिक ड्राइव

शृंखला

प्रकार

कल्पना

गियर अनुपात

SHF

एस (दस्ता)

14

30

50

80

100

-

-

17 30 50 80 100 -
-
20 30 50 80 100 120
-
25 30 50 80 100 120
160
32 50 80 100 120 -
-

अधिक श्रृंखला के लिए CSF, SHD, CSD, कृपया संलग्न कैटलॉग देखें। (इस पृष्ठ में पीडीएफ डाउनलोड करें)

मॉडल: SHF-S-14

image001

आइटम

गियर अनुपात
30K 50K 80K
100K

रेटेड टोक़ (इनपुट 2000r / मिनट)

एनएम

3.8

5.1

7.4

7.4

अनुमेय अधिकतम टोक़ (प्रारंभ • रोकें)

एनएम

8.6

17

22

27

औसत लोड टॉर्क का स्वीकार्य अधिकतम मूल्य

एनएम

7.8

6.6

10.5

10.5

तात्कालिक अनुमेय अधिकतम टोक़

एनएम

16

33

45

51

अनुमेय अधिकतम इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

8000

8000

8000

8000

अनुमेय औसत इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

3500

3500

3500

3500

प्रतिक्रिया

चाप सेक

≦ 20

≦ 20

≦ १०

≦ १०

डिज़ाइन किया गया जीवनकाल

घंटा

10000

10000

15000

15000


मॉडल: SHF-S-17

image003

आइटम

गियर अनुपात
30K 50K 80K
100K

रेटेड टोक़ (इनपुट 2000r / मिनट)

एनएम

8.4

15.2

21

23

अनुमेय अधिकतम टोक़ (प्रारंभ • रोकें)

एनएम

15.2

32

41

52

औसत लोड टॉर्क का स्वीकार्य अधिकतम मूल्य

एनएम

11.5

25

26

38

तात्कालिक अनुमेय अधिकतम टोक़

एनएम

29

66

83

108

अनुमेय अधिकतम इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

7000

7000

7000

7000

अनुमेय औसत इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

3500

3500

3500

3500

प्रतिक्रिया

चाप सेक

≦ 20

≦ 20

≦ १०

≦ १०

डिज़ाइन किया गया जीवनकाल

घंटा

10000

10000

15000

10000


मॉडल: SHF-S-20

image005

आइटम

गियर अनुपात
30K 50K 80K 100K
120K

रेटेड टोक़ (इनपुट 2000r / मिनट)

एनएम

14

24

32

38

38

अनुमेय अधिकतम टोक़ (प्रारंभ • रोकें)

एनएम

26

53

70

78

83

औसत लोड टॉर्क का स्वीकार्य अधिकतम मूल्य

एनएम

19

32

45

47

47

तात्कालिक अनुमेय अधिकतम टोक़

एनएम

48

93

121

140

140

अनुमेय अधिकतम इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

6000

6000

6000

6000

6000

अनुमेय औसत इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

3500

3500

3500

3500

3500

प्रतिक्रिया

चाप सेक

≦ 20

≦ 20

≦ १०

≦ १०

≦ १०

डिज़ाइन किया गया जीवनकाल

घंटा

10000

10000

15000

15000

15000


मॉडल: SHF-S-25

image007

आइटम


गियर अनुपात
30K 50K 80K 100K 120K
160k

रेटेड टोक़ (इनपुट 2000r / मिनट)

एनएम

26

37

60

64

64

64

अनुमेय अधिकतम टोक़ (प्रारंभ • रोकें)

एनएम

48

93

130

149

159

167

औसत लोड टॉर्क का स्वीकार्य अधिकतम मूल्य

एनएम

36

52

83

103

103

103

तात्कालिक अनुमेय अधिकतम टोक़

एनएम

90

177

242

270

289

298

अनुमेय अधिकतम इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

5500

5500

5500

5500

5500

5500

अनुमेय औसत इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

3500

3500

3500

3500

3500

3500

प्रतिक्रिया

चाप सेक

≦ 20

≦ 20

≦ १०

≦ १०

≦ १०

≦ १०

डिज़ाइन किया गया जीवनकाल

घंटा

10000

10000

15000

15000

15000

15000


मॉडल: SHF-S-32

image009

आइटम

गियर अनुपात
50K 80K 100K
120K

रेटेड टोक़ (इनपुट 2000r / मिनट)

एनएम

72

112

130

130

अनुमेय अधिकतम टोक़ (प्रारंभ • रोकें)

एनएम

205

289

325

335

औसत लोड टॉर्क का स्वीकार्य अधिकतम मूल्य

एनएम

103

159

208

205

तात्कालिक अनुमेय अधिकतम टोक़

एनएम

363

540

635

652

अनुमेय अधिकतम इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

4500

4500

4500

4500

अनुमेय औसत इनपुट घूर्णन गति

आर / मिनट

3500

3500

3500

3500

प्रतिक्रिया

चाप सेक

≦ 20

≦ १०

≦ १०

≦ १०

डिज़ाइन किया गया जीवनकाल

घंटा

10000

15000

15000

15000


3. क्यों GIGAGER?


4. संबंधित ज्ञान

हार्मोनिक ड्राइव का मैकेनिक

स्ट्रेन वेव गियरिंग सिद्धांत लोचदार गतिकी पर आधारित है और धातु के लचीलेपन का उपयोग करता है। तंत्र में तीन बुनियादी घटक होते हैं: एक तरंग जनरेटर (2 / ग्रीन), एक फ्लेक्स स्लाइन (3 / लाल), और एक गोलाकार (4 / नीला)। अधिक जटिल संस्करणों में एक चौथा घटक होता है जिसका उपयोग आम तौर पर समग्र लंबाई को छोटा करने या छोटे व्यास के भीतर गियर की कमी को बढ़ाने के लिए किया जाता है, लेकिन फिर भी एक ही मूल सिद्धांतों का पालन करते हैं।

तरंग जनरेटर दो अलग-अलग भागों से बना होता है: एक अण्डाकार डिस्क जिसे एक तरंग जनरेटर प्लग और एक बाहरी गेंद असर कहा जाता है। गियर प्लग को असर में डाला जाता है, जिससे असर को अण्डाकार आकार दिया जा सकता है।

फ्लेक्स स्पलाइन को उथले कप की तरह आकार दिया गया है। तख़्ता के किनारे बहुत पतले हैं, लेकिन नीचे अपेक्षाकृत कठोर है। यह पतली दीवार के कारण खुले छोर पर दीवारों के महत्वपूर्ण लचीलेपन का परिणाम है, और बंद पक्ष में काफी कठोर है और कसकर सुरक्षित होने में सक्षम है (उदाहरण के लिए, एक शाफ्ट के लिए)। दांत फ्लेक्सलाइन के बाहर रेडियल रूप से तैनात होते हैं। फ्लेक्स स्लाइन, वेव जनरेटर पर कसकर फिट बैठता है, ताकि जब वेव जेनरेटर प्लग को घुमाया जाए, तो फ्लेक्स स्प्लिन एक घूर्णन दीर्घवृत्त के आकार में विकृत हो जाता है और बॉल बेयरिंग के बाहरी अण्डाकार रिंग पर फिसलता नहीं है। गेंद असर फ्लेक्स स्प्लिट को तरंग जनरेटर के शाफ्ट से स्वतंत्र रूप से घूमने देता है।

वृत्ताकार तख़्त एक कठोर गोलाकार वलय है जिसके अंदर के दाँत होते हैं। फ्लेक्स स्पलाइन और वेव जेनरेटर को सर्कुलर स्पलाइन के अंदर रखा जाता है, फ्लेक्स स्पलाइन और सर्कुलर स्पलाइन के दांतों को मेश किया जाता है। क्योंकि फ्लेक्स स्पलाइन को अण्डाकार आकार में विकृत किया गया है, इसके दांत वास्तव में फ्लेक्स स्पलाइन (ईलिप्स के प्रमुख अक्ष पर स्थित) के विपरीत किनारों पर दो क्षेत्रों में परिपत्र स्पलाइन के दांतों के साथ केवल जाल होते हैं।

मान लें कि तरंग जनरेटर इनपुट रोटेशन है। जैसे ही वेव जेनरेटर प्लग घूमता है, फ्लेक्स स्लाइन दांत जो कि गोलाकार हो जाते हैं, धीरे-धीरे पोजीशन बदलते हैं। फ्लेक्स स्लाइन की दीर्घवृत्त की प्रमुख धुरी तरंग जनरेटर के साथ घूमती है, इसलिए वे बिंदु जहां दांत जाल तरंग जनरेटर के शाफ्ट के समान केंद्र बिंदु पर घूमते हैं। स्ट्रेन वेव गियर के डिजाइन की कुंजी यह है कि फ्लेक्स स्पलाइन पर कम गोलाकार दांत होते हैं (अक्सर उदाहरण के लिए दो कम) गोलाकार पर होते हैं। इसका मतलब यह है कि तरंग जनरेटर के हर पूर्ण रोटेशन के लिए, फ्लेक्स स्पलाइन को गोलाकार के सापेक्ष थोड़ी मात्रा (इस उदाहरण में दो दांत) को घुमाने की आवश्यकता होगी। इस प्रकार तरंग जनरेटर की घूर्णन क्रिया विपरीत दिशा में फ्लेक्स स्लाइन के बहुत धीमी गति से घूमती है।

स्ट्रेन वेव गियरिंग मैकेनिज्म के लिए, गियरिंग रिडक्शन रेश्यो की गणना प्रत्येक गियर पर दांतों की संख्या से की जा सकती है:

image019

उदाहरण के लिए, यदि सर्कुलर स्पलाइन पर 202 दांत हैं और फ्लेक्स स्लाइन पर 200, कमी अनुपात (200 - 202) / 200 = .010.01 है

इस प्रकार फ्लेक्स तख़्ता 1/100 तरंग जनरेटर प्लग की गति और विपरीत दिशा में घूमता है। दांतों की संख्या में परिवर्तन करके विभिन्न कमी अनुपात निर्धारित किए जाते हैं। यह या तो तंत्र के व्यास को बदलकर या व्यक्तिगत दांतों के आकार को बदलकर प्राप्त किया जा सकता है और इस प्रकार इसके आकार और वजन को संरक्षित कर सकता है। किसी दिए गए कॉन्फ़िगरेशन के लिए संभव गियर रेंज की सीमा दाँत के आकार की सीमा द्वारा सीमित है।


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